隨著智能制造的發(fā)展,工廠智能化已成為必然趨勢(shì),無(wú)人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle,簡(jiǎn)稱AGV)作為自動(dòng)化運(yùn)輸搬運(yùn)的重要工具,近年來(lái)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。很多制造和倉(cāng)儲(chǔ)物流都考慮使用AGV小車,但是對(duì)它不是特別了解,不知道選用那種類型的AGV產(chǎn)品,然后會(huì)擔(dān)心AGV的種種問(wèn)題。而導(dǎo)航導(dǎo)引技術(shù)作為AGV的核心技術(shù)之一,無(wú)疑是選擇的關(guān)鍵,今天我們介紹下市場(chǎng)常見(jiàn)的多種不同導(dǎo)航方式AGV,讓更多的使用者有一個(gè)簡(jiǎn)單的了解。
一、AGV導(dǎo)航導(dǎo)引的關(guān)鍵技術(shù)
AGV的導(dǎo)航導(dǎo)引是指AGV根據(jù)路徑偏移量來(lái)控制速度和轉(zhuǎn)向角,從而保證AGV精確行駛到目標(biāo)點(diǎn)的位置及航向的過(guò)程。主要涉及三大技術(shù)要點(diǎn):
1.定位
定位是確定AGV在工作環(huán)境中相對(duì)于全局坐標(biāo)的位置及航向,是AGV導(dǎo)航導(dǎo)引的最基本環(huán)節(jié)。
2.環(huán)境感知與建模
為了實(shí)現(xiàn)AGV自主移動(dòng),需要根據(jù)多種傳感器識(shí)別多種環(huán)境信息:如道路邊界、地面情況、障礙物等。AGV通過(guò)環(huán)境感知確定前進(jìn)方向中的可達(dá)區(qū)域和不可達(dá)區(qū)域,確定在環(huán)境中的相對(duì)位置,以及對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物運(yùn)動(dòng)進(jìn)行預(yù)判,從而為局部路徑規(guī)劃提供依據(jù)。
3.路徑規(guī)劃
根據(jù)AGV掌握環(huán)境信息的程度不同,可分為兩種類型:一個(gè)是基于環(huán)境信息已知的全局路徑規(guī)劃,另一個(gè)是基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃,后者環(huán)境是未知或部分未知的,即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過(guò)傳感器獲取。
二、常見(jiàn)的AGV導(dǎo)航導(dǎo)引方式
1.磁釘導(dǎo)航
該導(dǎo)航方式依然是通過(guò)磁導(dǎo)航傳感器檢測(cè)磁釘?shù)拇判盘?hào)來(lái)尋找行進(jìn)路徑,只是將原來(lái)采用磁條導(dǎo)航時(shí)對(duì)磁條進(jìn)行連續(xù)感應(yīng)變成間歇性感應(yīng),因此磁釘之間的距離不能夠過(guò)大,且兩磁釘間AGV處于一種距離計(jì)量的狀態(tài),在該狀態(tài)下需要編碼器計(jì)量所行走的距離。其次,磁釘導(dǎo)航所用控制模塊與磁條導(dǎo)航控制模塊相同。
磁釘導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn):成本低、技術(shù)成熟可靠。導(dǎo)航的隱秘性好、美觀性強(qiáng),也就是說(shuō)磁釘預(yù)埋打孔填埋在地面下,整個(gè)工廠地面以上沒(méi)有其他導(dǎo)航輔助設(shè)備。磁釘抗干擾強(qiáng),抗磨損性強(qiáng),抗酸堿、油污等影響。使用用戶外、室內(nèi)、下雨等等。
磁釘導(dǎo)航的缺點(diǎn):AGV導(dǎo)航地面需滿足技術(shù)要求,即AGV導(dǎo)航路線內(nèi)不能有其他磁性物質(zhì)存在;AGV導(dǎo)航線路不能有消磁、抗磁物質(zhì),影響AGV磁釘磁性。AGV磁釘導(dǎo)航線路一次鋪設(shè),后續(xù)修改線路必須執(zhí)行二次作業(yè),對(duì)比激光導(dǎo)航技術(shù),磁釘導(dǎo)航對(duì)于后期修改線路增加成本和施工時(shí)間。AGV磁釘導(dǎo)航施工會(huì)對(duì)地面進(jìn)行一定的破壞功能,即在地面開孔,然后回填,對(duì)施工技術(shù)要求嚴(yán)格,才能恢復(fù)原地面美觀要求。
2.磁條導(dǎo)航
磁條導(dǎo)航被認(rèn)為是一項(xiàng)非常成熟的技術(shù),主要通過(guò)測(cè)量路徑上的磁場(chǎng)信號(hào)來(lái)獲取車輛自身相對(duì)于目標(biāo)跟蹤路徑之間的位置偏差,從而實(shí)現(xiàn)車輛的控制及導(dǎo)航。磁條導(dǎo)航具有很高的測(cè)量精度及良好的重復(fù)性,磁導(dǎo)航不易受光線變化等的影響,在運(yùn)行過(guò)程中,磁傳感系統(tǒng)具有很高的可靠性和魯棒性。磁條一旦鋪設(shè)好后,維護(hù)費(fèi)用非常低,使用壽命長(zhǎng),且增設(shè)、變更路徑較容易。
磁條導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn):現(xiàn)場(chǎng)施工簡(jiǎn)單。成本低、技術(shù)成熟可靠。對(duì)于聲光無(wú)干擾性。AGV運(yùn)行線路明顯性。線路二次變更容易、變更成本低、變更周期短。對(duì)施工人員技術(shù)要求低
磁條導(dǎo)航的缺點(diǎn):磁條易破損;由于地面鋪設(shè)磁條,整體美觀性下降。磁條不能連貫性,由于AGV轉(zhuǎn)彎會(huì)碾壓磁條,部分磁條會(huì)截?cái)嗖讳佋O(shè)。磁條會(huì)吸引金屬物質(zhì),導(dǎo)致AGV設(shè)備故障等等。需要其他傳感器實(shí)現(xiàn)定位站點(diǎn)功能。
3.激光導(dǎo)航
激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝激光反射板,AGV通過(guò)發(fā)射激光束,同時(shí)采集由反射板反射的激光束,來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向,并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。
激光導(dǎo)航技術(shù)優(yōu)點(diǎn):AGV定位精確。地面無(wú)需其他定位設(shè)施行駛路徑可靈活多變,能夠適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境,它是目前國(guó)內(nèi)外許多AGV生產(chǎn)廠家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)航方式。
激光導(dǎo)航技術(shù)缺點(diǎn):成本高,對(duì)環(huán)境要求較相對(duì)苛刻(外界光線,地面要求,能見(jiàn)度要求等)。激光導(dǎo)航設(shè)備價(jià)格高。激光導(dǎo)航設(shè)備適用于無(wú)遮擋環(huán)境。反光板成本高。
目前激光導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外AGV廠商的主流方案,由于其定位精度高、線路變更靈活、導(dǎo)航技術(shù)成熟等等因素導(dǎo)致激光導(dǎo)航已經(jīng)普及。
4.電磁導(dǎo)航
電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一,目前仍被采用,它是在AGV的行駛 路徑上埋設(shè)金屬線,并在金屬線加載導(dǎo)引頻率,通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航功能。該導(dǎo)航技術(shù)類似于磁條導(dǎo)航,由于該導(dǎo)航技術(shù)美性不足、路徑變更困難等缺點(diǎn),該技術(shù)方案逐漸被AGV廠商放棄,但是特定地場(chǎng)合也比較適合該導(dǎo)航技術(shù),具體根據(jù)AGV工作環(huán)境要求。比如高溫環(huán)境下、線路平直性要求嚴(yán)格等要求。
電磁導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn):成本低、技術(shù)成熟可靠。導(dǎo)航的隱秘性好、美觀性強(qiáng),也就是說(shuō)磁釘預(yù)埋打孔填埋在地面下,整個(gè)工廠地面以上沒(méi)有其他導(dǎo)航輔助設(shè)備。磁釘抗干擾強(qiáng),抗磨損性強(qiáng),抗酸堿、油污等影響。使用用戶外、室內(nèi)等等
電磁導(dǎo)航的缺點(diǎn):需要額外設(shè)備產(chǎn)生電磁信號(hào)。需要其他傳感器實(shí)現(xiàn)站點(diǎn)定位功能。AGV電磁導(dǎo)航線路一次鋪設(shè),后續(xù)修改線路必須執(zhí)行二次作業(yè),對(duì)比激光導(dǎo)航技術(shù),電磁導(dǎo)航對(duì)于后期修改線路增加成本和施工時(shí)間。AGV磁釘導(dǎo)航施工會(huì)對(duì)地面進(jìn)行一定的破壞功能,即在地面開槽,然后回填,對(duì)施工技術(shù)要求嚴(yán)格,才能恢復(fù)原地面美觀要求。
5.測(cè)距導(dǎo)航
該導(dǎo)航技術(shù)主要應(yīng)用于激光二位掃描儀對(duì)其周圍環(huán)境進(jìn)行掃描測(cè)量,獲取測(cè)量數(shù)據(jù)然后結(jié)合導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)AGV導(dǎo)航。該導(dǎo)航傳感器通常使用具有安全功能的安全激光掃描儀實(shí)現(xiàn),由于采用安全激光掃描儀可以實(shí)現(xiàn)安全功能的同時(shí)也能夠?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)航測(cè)量功能。采用測(cè)距導(dǎo)航技術(shù)的AGV可以實(shí)現(xiàn)進(jìn)入集裝箱內(nèi)部進(jìn)行自動(dòng)取貨送貨功能。
6.輪廓導(dǎo)航
輪廓導(dǎo)航是目前AGV最為先進(jìn)的導(dǎo)航技術(shù),該技術(shù)利用二維激光掃描儀對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行測(cè)量、學(xué)習(xí),并繪制導(dǎo)航環(huán)境,然后進(jìn)行多少測(cè)量學(xué)習(xí),修正地圖進(jìn)而實(shí)現(xiàn)輪廓導(dǎo)航功能。利用自然環(huán)境(墻壁、柱子以及其它固定物體)進(jìn)行自由測(cè)距導(dǎo)航根據(jù)環(huán)境測(cè)量結(jié)果更新位置。輪廓導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn):不需要反射器或其它人工地標(biāo);降低安裝成本;減少維護(hù)工作;激光導(dǎo)航替代方案
7.混合導(dǎo)航
混合導(dǎo)航是多種導(dǎo)航的集合體,該導(dǎo)航方式是根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的變化應(yīng)運(yùn)而生的。由于現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的變化導(dǎo)致某種導(dǎo)航暫時(shí)無(wú)法滿足要求,進(jìn)而切換到另一種導(dǎo)航方式繼續(xù)滿足AGV連續(xù)運(yùn)行。
8.光學(xué)導(dǎo)航
光學(xué)導(dǎo)航其實(shí)利用工業(yè)攝像機(jī)識(shí)別。該導(dǎo)航分為色帶跟蹤導(dǎo)航、二維碼識(shí)別等等功能。
9.二維碼導(dǎo)引
二維碼導(dǎo)引方式是通過(guò)離散鋪設(shè)QR二維碼,通過(guò)AGV車載攝像頭掃描解析二維碼獲取實(shí)時(shí)坐標(biāo)。二維碼導(dǎo)引方式也是目前市面上最常見(jiàn)的AGV導(dǎo)引方式,二維碼導(dǎo)引+慣性導(dǎo)航的復(fù)合導(dǎo)航形式也被廣泛應(yīng)用,亞馬遜的KIVA機(jī)器人就是通過(guò)這種導(dǎo)航方式實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)的。這種方式相對(duì)靈活,鋪設(shè)和改變路徑也比較方便,缺點(diǎn)是二維碼易磨損,需定期維護(hù)。
適用場(chǎng)景:環(huán)境較好的倉(cāng)庫(kù)
10.慣性導(dǎo)航
慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀,利用陀螺儀可以獲取AGV的三軸角速度和加速度,通過(guò)積分運(yùn)算對(duì)AGV進(jìn)行導(dǎo)航定位,慣性導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)是成本低,短時(shí)間內(nèi)精度高,但這種導(dǎo)航方式缺點(diǎn)也特別明顯,陀螺儀本身隨著時(shí)間增長(zhǎng),誤差會(huì)累積增大,直到丟失位置,堪稱是“絕對(duì)硬傷”。使得慣性導(dǎo)航通常作為其他導(dǎo)航方式的輔助。如同上文所提到的二維碼導(dǎo)引+慣性導(dǎo)航的方式,就是在兩個(gè)二維碼之間的盲區(qū)使用慣性導(dǎo)航,通過(guò)二維碼時(shí)重新校正位置。
11.SLAM激光導(dǎo)航(自然導(dǎo)航)
SLAM激光導(dǎo)航則是一種無(wú)需使用反射板的自然導(dǎo)航方式,它不再需要通過(guò)輔助導(dǎo)航標(biāo)志(二維碼、反射板等),而是通過(guò)工作場(chǎng)景中的自然環(huán)境,如:倉(cāng)庫(kù)中的柱子、墻面等作為定位參照物以實(shí)現(xiàn)定位導(dǎo)航。相比于傳統(tǒng)的激光導(dǎo)航,它的優(yōu)勢(shì)是制造成本較低。據(jù)小編了解,目前也有廠商(如:SICK)研發(fā)了適用于AGV室外作業(yè)的激光傳感器。
12.視覺(jué)導(dǎo)航
視覺(jué)導(dǎo)航也是基于SLAM算法的一種導(dǎo)航方式,這種導(dǎo)航方式是通過(guò)車載視覺(jué)攝像頭采集運(yùn)行區(qū)域的圖像信息,通過(guò)圖像信息的處理來(lái)進(jìn)行定位和導(dǎo)航。視覺(jué)導(dǎo)航具有高靈活性,適用范圍廣和成本低等優(yōu)點(diǎn),但是目前技術(shù)成熟度一般,利用車載視覺(jué)系統(tǒng)快速準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)路標(biāo)識(shí)別這一技術(shù)仍處于瓶頸階段。
三、AGV導(dǎo)航方式比較
早期的AGV多是用磁帶或電磁導(dǎo)航,這兩種方案原理簡(jiǎn)單、技術(shù)成熟,成本低,但是改變或擴(kuò)展路徑及后期的維護(hù)比較麻煩,并且AGV只能按固定路線行走,無(wú)法實(shí)現(xiàn)智能避讓,或通過(guò)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)更改任務(wù)。
目前AGV主流的導(dǎo)航方式是二維碼+慣導(dǎo),這種方式使用相對(duì)靈活,鋪設(shè)或改變路徑也比較容易,但路徑需要定期維護(hù),如果場(chǎng)地復(fù)雜則要頻繁的更換二維碼,另外對(duì)陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴(yán)格。
隨著SLAM算法的發(fā)展,SLAM成為了許多AGV廠家優(yōu)先選擇的先進(jìn)導(dǎo)航方式,SLAM方式無(wú)需其他定位設(shè)施,形式路徑靈活多變,能夠適應(yīng)多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。相信隨著算法的成熟和硬件成本的壓縮,SLAM無(wú)疑會(huì)成為未來(lái)AGV主流的導(dǎo)航方式。
SLAM大概分為激光SLAM(2D或3D)和視覺(jué)SLAM兩大類。
視覺(jué)SLAM目前尚處于進(jìn)一步研發(fā)和應(yīng)用場(chǎng)景拓展階段。視覺(jué)SLAM因?yàn)樾畔⒘看?,適用范圍廣等優(yōu)點(diǎn)受到了廣泛關(guān)注,但是算法對(duì)處理器的要求較高,一般需要準(zhǔn)桌面級(jí)的CPU甚至GPU,但是AGV用的多是嵌入式處理器,所以短時(shí)間很難在小型的AGV設(shè)備上大規(guī)模應(yīng)用。
激光SLAM比視覺(jué)SLAM起步早,理論和技術(shù)都相對(duì)成熟,穩(wěn)定性可靠性也得到了驗(yàn)證,并且對(duì)于處理器的性能需求大大低于視覺(jué)SLAM,比如主流的激光SLAM可以在普通的ARM CPU上實(shí)時(shí)運(yùn)行,目前有的AGV廠家已經(jīng)推出了基于激光SLAM導(dǎo)航的產(chǎn)品。無(wú)疑在一段時(shí)間內(nèi)激光SLAM還是主流的SLAM方案。
AGV導(dǎo)航導(dǎo)引技術(shù)一直朝著更高柔性、更高精度和更強(qiáng)適應(yīng)性的方向發(fā)展,且對(duì)輔助導(dǎo)航標(biāo)志的依賴性越來(lái)越低。像SLAM這種即時(shí)定位與地圖構(gòu)建的自由路徑導(dǎo)航方式,無(wú)疑是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。相信不久的將來(lái),5G、AI、云計(jì)算、IoT等技術(shù)與智能機(jī)器人的交互融合,將給AGV行業(yè)帶來(lái)翻天覆地的變化,而具有更高柔性、更高精度和更強(qiáng)適應(yīng)性的SLAM導(dǎo)航方式也將更適應(yīng)復(fù)雜、多變的動(dòng)態(tài)作業(yè)環(huán)境。在多學(xué)科共同發(fā)展后,未來(lái)也一定會(huì)有更高端的AGV導(dǎo)航技術(shù)出現(xiàn)。
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